環境感知
上博智像雙目立體視覺環境感知系統可以使無人系統具備對環境的深度感知能力，在無人機、智能機器人等領域有著非常廣泛的應用前景。同時，隨著智能硬件的普及和發展，無人系統對智能硬件在小型化、低功耗、低成本等方面有著強烈的要求，在此背景下，上博智像研發出了基于雙目立體視覺的環境感知解決方案。
功能定義及性能指標
雙目攝像頭的成像原理與人眼相似，通過三角測距算法獲得視域內任意目標的距離數據。
該方案由主控和雙目視覺模塊兩部分組成，具備視覺深度傳感器和強大的運算能力，可以實現對空間環境的3D深度感知，實現高精度視覺定位，還可實時輸出前方障礙物的距離信息，讓無人機規避障礙物的同時，還能重新規劃最優飛行路線。
上博智像ZXBV雙目立體視覺系統兼具高實時性、高可靠性、低功耗等優點，其測距精度達到95%以上，傳輸速度達到40ms/幀。
方案優勢
突破一 FPGA+ARM的圖像處理機架構，節省運算帶寬，提高系統效率
ZXBV雙目立體視覺系統基于FPGA+ARM的圖像處理機架構。ARM微處理器擁有豐富的指令集；FPGA在速度和并行運算方面具有很大優勢，為處理器“瘦身”的同時，還可滿足圖像處理的實時性要求，提高了系統效率。FPGA+ARM的圖像處理架構簡單而又功能強大，有效提高了系統的靈活性和可升級性。
突破二 開啟輔助激光，實現對夜間低紋理障礙物的準確探測
視覺系統對特征不明顯、低紋理等障礙物無法有效識別。而ZXBV增設了激光輔助模塊，可根據需要向系統正前方發射一束激光，前方障礙物則被打上激光點標記，系統通過發射激光、采集圖像、處理圖像等流程，最終計算出障礙物距離信息。
突破三 自主研發的前后向避障及下向仿地飛行功能，極大提升無人機的智能化和可靠性
ZXBV雙目立體視覺系統可同時支持三組雙目視覺模塊，置于無人機前向和后向的模塊能夠實現無人機前、后向避障功能，下向的模塊可實現定高仿地飛行功能。ZXBV這種“一拖三”的創新型設計，集成化程度更高，體積更小，功耗更低，有效提升無人機智能化和可靠性。
突破四 視覺里程計輔助導航，實現實時精準定位
ZXBV采用雙目視覺里程計作為GPS定位系統的輔助系統，利用雙目視覺系統獲取圖片信息，進而通過計算圖片間的關聯關系來估計物體運動情況。該定位方法具有精度高、實時性好、不受周圍環境和空間限制等優點。
應用情況
截至目前，上博智像ZXBV 雙目立體視覺系統已應用到多類型直升機、多旋翼無人機上，與分布在全國各地的多個飛機、飛控廠家開展了技術對接與友好合作。
